Классический концерт представляет собой трехчастное произведение для солиста-инструменталиста и оркестра. Контраст звучания - один инструмент и тутти, виртуозность солиста и мощь оркестра. Сольный концерт появился как редукция кончерто гроссо - когда группа солистов постепенно стала заменятся двумя (двойной концерт) или тремя (тройной концерт) солистами.

Сама идея концерта подразумевала для солиста демонстрацию виртуозности владения инструментом. Это выражалось не только в более изощренных вариациях тем(ы). В первой (а иногда еще и втретьей) части концерта обычно присутсвует "каденция", в которой звучит соло на фоне неразрешенного аккорда в оркестре. Идея такой каденции пришла из барокко, когда в кульминационные моменты, например, арий, певцы украшали и удлинняли свои пассажи, демонстрируя свое мастерство. Часть таких каденций специально выписывались для солиста композиторами, но позже они стали просто осталять место, давая простор воображению исполнителя. Для некоторых из таких неописанных изначально каденций позже были предложены варианты, которые до сих пор используются исполнителями. Так, например, в фортепьянных концертах Моцарта часто можно услышать кеденции, написанные Бетховеном. 

Структура

3 части. Обычно бытрая, медленная, быстрая, аналогично симфонии, но с опущенным трио. 

1я часть. Сонатное аллегро с "двойной экспозицией", как часто описывают, подразумевая, что сначала звучит первая тема в оркестре, потом солист повторяет ее в более развитом виде и переходит ко второй теме в новой уже тональности. Однако сама концепция сонатного аллегро в том виде, в котором она присутсвует в симфонии или струнном квартете к моменту появления сольного концерта не была развита. И обычно в концерте она испльзуется в довольно свободном виде. 
Перед этой частью иногда звучит вступление. (Шопен, 1й концерт)
Часто тема солиста предваряется небольшим вступлением, оттягивающим повторение только что прозвучавшей в оркестре (Брамс, двойной концерт)

2я часть. Медленная. 
3я часть. Часто в форме рондо, или сонатного рондо... 

С.Рахманинов. 2й концерт для ф-но с оркестром.